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機械手三軸運行的距離稱為行程，行程的大小與部件尺寸、下降位置和注塑機有關系。

為了便于理解，通常按三軸定義:

X軸：也叫做引拔行程，其大小和產品厚度有關。例如為了操縱一只水桶，要伸出機械手，并把水桶從模具中拉出，就需要足夠的行程；

Y軸：也叫做橫行行程，來回移動行程的大小有賴于機械手是在注塑機內側取完產品后，橫移出注塑機外側置放產；

Z軸：也叫做上下行程，是由機械手所需下降高度和最大產品厚度所決定的，也就是說，機械手必須足夠的高，以使產品能跳過機器，又要足夠的低，從而能在離地面合理的高度上放下部件。

1、三板模產品多，屬于代工為主的企業(yè)，必須選雙臂機械手;

2、熱流道模具，二板模，且長年不變，做自有產品，可選擇單臂機械手。

單臂單截三軸伺服機械手

1、注塑機在250T以下，行車高度夠高，一般選擇單截式手臂；

2、注塑機在300T以上，選擇雙截式手臂；

3、行車較低或廠房低者，必選雙截式手臂(尺寸可定做)。

單臂雙截三軸伺服機械手

1、懸臂式機械手

注塑機在150T以下，產品自動脫落，僅夾取水口，適合小型注塑機，只能做簡單的動作，使用范圍?。?/p>

2、橫走式機械手

注塑機在50T以上，確保產品外觀不碰傷、刮傷，能移動，動作多樣化，能夠有序排列裝箱。

懸臂式機械手

1、單軸伺服

橫出入AC伺服馬達驅動，手臂上下氣缸驅動。

2、兩軸伺服

橫出入AC伺服馬達驅動，正臂上下AC伺服驅動，

3、三軸/五軸伺服

(1) 三軸伺服全電機械手

高剛性、高速度、高精度、壽命長，主臂為AC伺服馬達驅動，副臂為氣知驅動，可用于相對簡單的自動化作業(yè)，可實現(xiàn)埋入、堆疊、循環(huán)置物等多種功能，如涂裝、裝配等。

(2) 五軸伺服全電機械手高剛性、高速度、高精度、壽命長，主臂及副臂為AC伺服馬達驅動?？蓪崿F(xiàn)更加復雜和精細的動作，模內快速下降取物，模外慢速下降置物，具"快拿輕放"動作功能，可做模內貼、模內鑲件、剪切水口等復雜應用，如雕刻、精密加工等。

雙臂雙截五軸伺服機械手

最大負載=治具凈重+產品凈重

治具凈重通常依產品特性及工藝要求來確定，產品凈重+治具凈重都需控制在機械手臂的有效荷重范圍內，才能保證機械手正常運行。